Teoria dei Sistemi

Ho dato sia l'esame di teoria dei sistemi che fondamenti di automazione.In pratica teoria dei sistemi sarebbe la prima parte, fondamenti la seconda di un unico percorso.

Teoria dei sistemi

1. Sapere bene il concetto di sistema, la rappresentazione ingresso-uscita e spazio di stato
2. Concetto dello stato
3. Concetto della stabilità, condizioni, criteri, come trovare se il sistema è stabile
4. Proprietà del sistema: osservabilità, raggiungibilità ecc
5. Risposta libera e risposta forzata
6. Risposta in frequenza
7. Concetto di regime permanente e transitoria
8. Funzione di trasferimento, la rappresentazione in dominio di s (laplace) (cSI-A)^-1 and company

Al prof interessa i concetti: le devi dire precisi. Io purtroppo sono concentrato sui esercizi e cosi ho sofferto un po! Le formulette li interessa poco.

Fondamenti di automazione

1. Concetto di sistema retroazionato
2. Diagramma di bode and nyqiust: devi sapere almeno leggerli
3. Concetto di stabilità in sistema retroazionato: criteri di bode (Mg e Mp >0), nyquist (interessa solo quello ridotto: il grafico non deve circondare il punto -1) e routh (tabella di routh non deve avere cambio segni in prima colonna): chiede di applicarli su un esempio ;-)
4. Margini di guadagno e di fase: dal diagramma di bode e dal plot di nyquist (Mg = 1-|F(jw)| quando <F(jw) = -180°; Mp = 180+<F(jw) quando |F(jw)| = 1
5. Sintesi per tentativi, reti anticipatrici (fdT = (1+tau*s)/(1+tau/m * s)) e ritardatrici (fdT = (1+tau/m * s)/(1+tau*s)). Studia bene un esempio... proprio bene. La prima si usa per antecipare la fase a quello richiesto e il secondo per abbassare il modulo.
6. Risposta a regime permanente per ingressi polinomiale ( che è un altro polinomiale), errore a regime permanente, RrP ad un ingresso sinusoidale ( che è ancona un sinusoide sfasata con modulo che è una funzione di w)
7. Controllori PID: cosa fa P, cosa fa I e cosa fa D. Saper usare la tabellina di Ziegler-Nichols ( 2 metodi : 1) con solo P in retroazione , calcolare margine quando oscilla e il periodo corrispondente e appplicare la tabella. 2) il margine richiesto = margine di fase e il periodo = 2*pi/w dove w = frequenza di attraversamento dell'asse reale negativa e poi applicare sempre la tabellina)

(reti compensatrici in inglese si chiama lead-lag compensators)

links utili
http://www.ing.unisi.it/~control/psc/psc_main.html (questo è tipo cio che deve fare un prof: SALVAVITA)
http://www.engin.umich.edu/group/ctm/
http://www.dis.uniroma1.it/~iacoviel/files/
http://www.nyquistplot.com/ (Se vuoi tracciare a mano)
http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/LPSA/Bode/Bode.html ( se nn sai cosa è un diagramma di bode)
http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/BookIndex.htm (una meraviglia!)
http://www.facstaff.bucknell.edu/mastascu/econtrolhtml/TOC_BasicConcepts.html
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller (fa capire cosa è un PID)
http://www.dii.unimo.it/Zanasi/didattica/Fondamenti%20Ca_Mec/ ( alcuni riferimenti utili)
http://www.ingegneria-elettronica.com/appunti/appunti_controlli_automatici.htm (un bel corso)

Buon divertimento

Kishore "The Genius"